机器人技术(1): 常用函数
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RoboCup 2D 常用函数简明含义
| 函数名称 | 功能说明 |
|---|---|
dribble(angle, speed) | 控制球员带球移动。angle表示带球方向，speed表示带球速度（如DRIBBLE_FAST、DRIBBLE_SLOW等）。 |
kickTo(targetPosition, speed) | 球员向目标位置（targetPosition）踢球，speed指定踢球的速度。 |
leadingPass(teammate, power) | 向最近的队友传球，teammate是要传球的目标队友，power表示传球力度。 |
getNrInSetInCircle(set, circle) | 计算指定半径的圆圈内（circle）特定对象集合（set，如对手或队友）的数量。例如用来判断7米范围内是否有对手球员。 |
getClosestInSetTo(set, position) | 获取距离指定位置（position）最近的特定对象集合（set）中的对象，例如找到离当前球员最近的队友或对手。 |
isOpponentAtAngle(angleMin, angleMax) | 判断在给定的角度范围内是否有对方球员。常用于决定是否在某个方向射门或传球。 |
getGlobalPosition(object) | 获取场上某个对象（球员、对手、球等）的全局坐标位置（X, Y坐标）。 |
getBallPos() | 获取球的当前位置坐标。 |
moveToPos(position, speed) | 移动球员到指定的position（坐标位置），并以speed指定的速度执行移动。 |
isBallKickable() | 判断当前球是否在球员的控制范围内（即球员是否可以踢球）。 |
kickBallCloseToBody(angle) | 控制球员以指定的angle（角度）把球围绕身体转动。 |
intercept(timeout) | 尝试在指定时间内抢断球（通常用在防守场景）。 |
turnNeckToObject(object) | 让球员将头（视角）转向指定的object（如球或对方球员），通常用于跟踪球的位置。 |
getPlayerNumber() | 返回当前球员的编号（如2号、10号等），不同球员编号对应不同策略。例如10号通常为前锋，会有更多进攻行为。 |
getTeammateNumber() | 获取指定队友的编号，用于传球决策时判断目标球员是否为特定队友。 |
getPosOpponentGoal() | 获取对方球门的位置，通常用于判断进攻方向或射门目标。 |
shootToGoalex(object) | 指定球员向对方球门射门，通常由接近球门的前锋使用。 |
getBallSpeedMax() | 获取当前球员能踢球的最大速度。 |
getDirection() | 计算某个目标相对于当前球员的方向（角度），例如计算球门方向或队友位置的方向。 |
isInTheirPenaltyArea(position) | 判断某个位置是否位于对方禁区内，常用于决定射门或传球策略。 |
putCommandInQueue(command) | 将指令（command）放入执行队列，确保该操作能够在下一次循环中执行。 |
Circle(center, radius) | 创建一个以center为中心，radius为半径的圆，用于计算范围内的球员数量或球的距离。 |
Line::makeLineFromPositionAndAngle(position, angle) | 根据给定的position和angle生成一条直线，通常用于计算球的运动轨迹或球员的移动路径。 |
isOffsideUs() | 判断是否处于本方越位模式，适用于进攻方的越位规则判断。 |
isCornerKickUs() | 判断是否处于本方角球模式。 |
isOwnSideOpponentMost() | 判断己方半场的对手人数是否多于对方半场的对手人数。常用于判断防守或进攻策略。 |
getSecondClosestInSetTo(set, object) | 获取距离指定object最近的第二个对象（通常是球员），用于策略决策，例如传球或防守。 |
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